Em 30 de outubro de 2003, a Mesa Diretora da Câmara de Taubaté editou a Resolução 8/2003, que autorizou a implantação da TV Câmara na cidade. Em 2004, realizaram-se os primeiros estudos e planejamento, até ser apresentado o projeto final, que começou a tomar forma em 15 de junho daquele ano, com a estreia da TV Câmara Taubaté.
Inicialmente, o sinal era transmitido pelo canal 96 da operadora de TV a cabo Horizon. A transmissão teve início às 18h30, quando os assinantes daquela operadora puderam acompanhar, ao vivo, a sessão ordinária transmitida diretamente do Plenário Jaurés Guisard.
A numeração do canal foi alterada para 98, em setembro de 2005; 17, em setembro de 2008; e 4, desde março de 2015. Neste período, a Horizon foi incorporada à Net, que por sua vez passou a integrar a Claro TV.
Em 2008, o canal legislativo ultrapassou barreiras ao promover o primeiro debate eleitoral entre os candidatos à Prefeitura de Taubaté. Os quatro concorrentes ao Executivo expuseram seus planos de governo e responderam perguntas de jornalistas. Especialistas e políticos também participaram de oito horas de cobertura ao vivo, sem interrupção, das eleições municipais.
Imparcialidade
A TV Câmara Taubaté ainda é foco de uma discussão nacional sobre o real papel das TVs legislativas no Brasil. Em 2009, a Mesa Diretora da Câmara elaborou e aprovou um projeto de resolução que estabelece as principais regras de funcionamento da TV. Esse documento instituiu que as notícias veiculadas pela emissora tivessem caráter apartidário e imparcial, tratando de maneira igualitária todos os parlamentares.
Se esse foi o primeiro passo para dar independência ao trabalho da TV, a consolidação dessa postura veio com a criação do Conselho Público da TV Câmara Taubaté. Além de opinar sobre a programação, o conselho deliberativo, com participação de membros da sociedade civil, tem a função de garantir a imparcialidade e a liberdade do canal.
Sinal aberto
A TV Câmara foi totalmente modernizada com equipamentos de alta definição, que proporcionam melhor qualidade de som e imagem, em meados de 2014. Além de substituir os equipamentos que estavam obsoletos, a modernização deixou a emissora pronta para o projeto de abertura do sinal e proporcionou, no mês de abril, o lançamento do canal tvctaubate no Youtube, com a transmissão ao vivo de todas as atividades do Plenário e divulgação dos demais programas produzidos semanalmente.
As discussões para abertura do sinal tiveram início na presidência do ex-vereador Carlos Peixoto, em 2014, e prosseguiram nas gestões de Rodrigo Luis Silva “Digão” (2015), Paulo Miranda (2016), Diego Fonseca (2017-2018) e Boanerge (2019-2020), culminando com a consignação do canal aberto em 8 de setembro de 2020, publicada por meio de portaria do Ministério das Comunicações.
O sinal transmissor é dividido em quatro canais, consolidando a Rede Legislativa - primeira rede de emissoras de televisão a se formar no Brasil tendo como base tecnológica a multiprogramação, ou seja, um canal digital que dá origem a quatro. Em Taubaté, a divisão ficou da seguinte forma: TV Câmara Brasília (canal 4.1), TV Câmara Taubaté (4.2), TV Assembleia (4.3) e TV Senado (4.4), além do canal de áudio Rádio Câmara (4.5).
